Existe um episódio dos Simpsons onde eles conhecem os personagens de Futurama?

Existem vários episódios de Os Simpsons e Futurama em que personagens de uma ou ambas as séries fazem pequenas participações especiais ou menções, especialmente em cenas de multidão, sequências de abertura do programa, sequências especiais de Halloween ou sequências de sonhos e alucinações, porém não há episódios em que há qualquer interação ou enredo significativo entre séries.